Aero Hand Open

La mano tiene 7 grados de libertad activos sobre 16 en total, y solo el pulgar se lleva tres de los activos. Eso es lo que la separa de las pinzas más simples: un pulgar de tres grados puede oponerse y recolocarse de formas que uno de un solo eje no puede, y esa es la diferencia entre un agarre de pinza y algo más cercano a un pellizco real. En trabajo de manipulación, la configuración del pulgar importa más que el número bruto de dedos.

El tendón de cada dedo lo mueve un solo motor, con las articulaciones DIP y PIP acopladas de forma pasiva en una proporción 1:1 y un acople adaptativo en la articulación MCP para un contacto más suave. Transmitir la fuerza por cables en vez de meter motores en las articulaciones es lo que mantiene la mano ligera y el coste bajo. Entonces, ¿dónde está la trampa? El compromiso es real. Cuéntalo desde el principio: las articulaciones acopladas no se pueden controlar de forma independiente.

El SDK de Aero Hand Open se instala con un solo comando pip y funciona en Python 3.10 y versiones posteriores. Una aplicación de control gráfica te deja fijar la posición de cada dedo, de totalmente abierto a agarre completo, arrastrando un control deslizante, y esa misma biblioteca respalda los ejemplos de Python. Si ya has trabajado con otros SDK de robots, este te resultará familiar enseguida.

La mano incluye un modelo de simulación que reproduce la transmisión por cable, además de un mapa de actuación identificado que conecta ese modelo con los comandos del motor en ambos sentidos. Un paquete de aprendizaje por refuerzo entrena políticas para la mano. La ganancia: puedes entrenar del todo en simulación y pasar el resultado al hardware sin ajuste fino y sin estimación de estado. Eso es raro en una mano accionada por tendones, donde la transmisión subactuada suele ser difícil de representar en una simulación.

Las piezas mecánicas están impresas en 3D y son modulares, así que esta es una mano robótica impresa en 3D que puedes reconstruir tú mismo a partir de los archivos de diseño publicados. Módulos compactos de actuador servo con encoders integrados se encargan del lado del accionamiento, y todo funciona con una entrada de corriente continua de 6 V por USB-C. Si rompes un dedo, imprimes otro. Sin enviar la mano a reparar.

La licencia se divide según lo que estés usando. El software, es decir, el firmware y el SDK, es Apache-2.0 y sirve para uso comercial con avisos. Los archivos de diseño, que abarcan CAD, STEP, STL, planos, BOM y documentación, son CC BY-NC-SA 4.0 y solo para uso no comercial, con derivados bajo la misma licencia. Si quieres fabricar piezas o vender kits hechos a partir de esos archivos, necesitarás una licencia comercial.