Aero Hand Open
Chestnut Robotics (formerly Tetheria) · Image
Aero Hand Open est une main robotique open source actionnée par tendons, signée Tetheria (désormais Chestnut Robotics), qui loge 7 degrés de liberté actifs dans un châssis léger imprimé en 3D. C'est une main robotique pour les laboratoires de recherche, les universités et les passionnés qui veulent une plateforme de manipulation dextre performante sans le prix à cinq chiffres des options propriétaires. La main est livrée avec le SDK Aero Hand Open, une interface graphique de contrôle en Python et un modèle prêt pour la simulation sur lequel entraîner des politiques. Et le prix de la main robotique reste sous 314 dollars.
À propos de Aero Hand Open
Qu'est-ce qu'Aero Hand Open
Aero Hand Open est une main robotique à cinq doigts construite autour d'un design actionné par tendons. Plutôt que de loger un moteur dans chaque articulation, elle transmet la force par câbles, ce qui garde la main petite, légère et peu coûteuse à fabriquer. C'est tout l'intérêt : une plateforme de manipulation dextre que vous pouvez vraiment payer et réparer.
La main est conçue par Tetheria, une startup de robotique de la Silicon Valley fondée début 2025 par des vétérans de Tesla, Waymo et Apple. L'entreprise s'est depuis rebaptisée Chestnut Robotics, mais le nom Aero Hand Open et sa documentation perdurent. Le discours de l'équipe est simple. Faire chuter le coût d'entrée des mains dextres d'un ordre de grandeur et laisser les chercheurs arrêter de rationner le matériel. Ça marche.
La principale limite est le revers de ce design. Les mains actionnées par tendons sont sous-actionnées, c'est-à-dire qu'un moteur entraîne plusieurs articulations via un seul câble. Ces articulations ne sont donc pas commandables indépendamment, et la main est plus délicate à apprendre qu'une unité à entraînement direct. Si votre travail exige une indépendance par articulation avec un contrôle de force serré, ce n'est probablement pas la main qu'il vous faut.
Pour commencer
- Installez le SDK avec
pip install aero-open-sdksur Python 3.10 ou plus récent, ou clonez le dépôt GitHub et installez-le en mode éditable pour profiter des dernières mises à jour. - Connectez la main à votre PC en USB-C, puis lancez l'application de contrôle (
aero-open-guisur Mac et Linux,python -m aero_open_sdksous Windows). - Actualisez la liste des ports et sélectionnez le bon périphérique série, puis appuyez sur Homing pour que chaque doigt revienne à une position connue.
- Faites glisser les curseurs pour bouger chaque doigt ou l'articulation du pouce, ou lancez les exemples Python pour tester des séquences de préhension prédéfinies.
- Entraînez ou déployez une politique en simulation, puis exécutez-la sur la main physique sans réglage fin ni estimation d'état supplémentaire.
Informations sur le produit
Aperçu des tarifs, des plateformes compatibles et des performances de Aero Hand Open.
Idéal pour
Les utilisateurs, tâches et cas d'usage où cet outil convient le mieux.
Utilisateurs
- Laboratoires de recherche
- Universités et enseignants
- Passionnés et makers de robotique
Tâches
- Entraîner des politiques de manipulation
- Recherche en préhension et manipulation en main
- Téléopération et collecte de données
Cas d'usage
- Monter un banc de laboratoire sans exploser le budget
- Prototyper un nouvel algorithme de contrôle
- Démos en classe d'IA incarnée
Fonctionnalités clés
7 degrés de liberté actifs avec un pouce à 3 DDL
La main dispose de 7 degrés de liberté actifs sur 16 au total, et le pouce en compte à lui seul trois d'actifs. C'est ce qui la distingue des pinces plus simples : un pouce à trois degrés peut s'opposer et se repositionner de façons qu'un pouce à un seul axe ne peut pas, et c'est la différence entre une prise en pince et quelque chose de plus proche d'un vrai pincement. En manipulation, la configuration du pouce compte davantage que le nombre brut de doigts.
Transmission actionnée par tendons et sous-actionnée
Le tendon de chaque doigt est entraîné par un seul moteur, les articulations DIP et PIP étant couplées passivement dans un rapport 1:1 et le couplage à l'articulation MCP étant adaptatif pour un contact plus doux. Faire passer la force par des câbles plutôt que de placer des moteurs dans les articulations, voilà ce qui garde la main légère et le coût bas. Alors, où est le piège ? Le compromis est réel. Anticipez-le : les articulations couplées ne sont pas commandables indépendamment.
SDK ouvert et contrôle en Python
Le SDK Aero Hand Open s'installe avec une seule commande pip et tourne sur Python 3.10 et au-delà. Une application graphique de contrôle vous laisse régler la position de chaque doigt, de totalement ouvert à pleine préhension, en faisant glisser un curseur, et la même bibliothèque alimente les exemples Python. Si vous avez déjà travaillé avec d'autres SDK de robots, celui-ci vous semblera familier très vite.
Modèle prêt pour la simulation avec entraînement RL
La main est livrée avec un modèle de simulation qui reproduit la transmission par câbles, plus une cartographie d'actionnement identifiée qui relie ce modèle aux commandes moteur dans les deux sens. Un package d'apprentissage par renforcement entraîne des politiques pour la main. Le gain : vous pouvez tout entraîner en simulation et exécuter le résultat sur le matériel sans réglage fin ni estimation d'état. C'est rare pour une main actionnée par tendons, où la transmission sous-actionnée est d'ordinaire difficile à représenter dans une simulation.
Matériel modulaire imprimé en 3D
Les pièces mécaniques sont imprimées en 3D et modulaires, ce qui fait de cette main robotique imprimée en 3D un objet que vous pouvez reconstruire vous-même à partir des fichiers de conception publiés. Des modules d'actionneurs servo compacts avec encodeurs intégrés gèrent le côté entraînement, et l'ensemble tourne sur une alimentation continue de 6 V via USB-C. Vous cassez un doigt, vous en imprimez un autre. Pas besoin de renvoyer la main en réparation.
Licence ouverte pour un usage mixte
La licence se divise selon ce que vous utilisez. Le logiciel, à savoir le firmware et le SDK, est sous Apache-2.0 et convient à un usage commercial avec mentions. Les fichiers de conception, qui couvrent CAO, STEP, STL, dessins, BOM et documentation, sont sous CC BY-NC-SA 4.0 et réservés au non-commercial, les dérivés restant sous la même licence. Si vous voulez fabriquer des pièces ou vendre des kits construits à partir de ces fichiers, il vous faudra une licence commerciale.
Avantages et inconvénients
Avantages
- Coûte moins de 314 dollars, une fraction de ce que valent les mains dextres propriétaires, ce qui rend pratiques les laboratoires multi-unités.
- Livrée prête pour la simulation avec un package d'entraînement RL, donc vous développez des politiques en simulation et les déployez sans réglage fin.
- Le SDK ouvert s'installe en une seule commande pip et tourne sur du Python standard, ce qui abaisse la barrière de mise en route.
- Les pièces modulaires imprimées en 3D signifient des réparations bon marché et rapides, plus la possibilité de monter votre propre unité.
- Un pouce à 3 degrés de liberté soutient de vraies prises dextres, pas seulement un simple ouvrir-fermer.
Inconvénients
- Les articulations couplées et sous-actionnées ne sont pas commandables indépendamment, ce qui limite le contrôle de force par articulation.
- Plus difficile à apprendre qu'une main à entraînement direct, attendez-vous donc à une courbe plus raide pour l'entraînement des politiques.
- Les fichiers de conception sont réservés au non-commercial, il vous faut donc une licence séparée pour vendre des kits ou des pièces construits à partir d'eux.
- La page produit redirige désormais vers Chestnut Robotics après le changement de nom, si bien que la documentation et les liens de support peuvent prêter à confusion.
Questions fréquentes
C'est une plateforme de recherche pour la manipulation dextre. Les laboratoires l'utilisent pour la préhension, la manipulation en main, la téléopération et les expériences d'apprentissage par renforcement où il faut une main réelle sans le prix d'une main réelle.
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