Aero Hand Open

이 손은 전체 16개 중 7개가 능동이며, 엄지만 그중 세 개를 가져간다. 이것이 더 단순한 그리퍼와 갈리는 지점이다. 3자유도 엄지는 단일 축 엄지가 못 하는 방식으로 대립하고 재배치할 수 있고, 이는 집게 파지와 실제에 더 가까운 집기 사이의 차이다. 조작 작업에서는 엄지 구성이 손가락 개수 자체보다 중요하다.

각 손가락의 건은 모터 하나로 구동되며, DIP와 PIP 관절은 1:1로 수동 결합되고 MCP 관절은 더 부드러운 접촉을 위해 적응형으로 결합된다. 관절에 모터를 두는 대신 케이블로 힘을 보내는 것이 손을 가볍고 값싸게 유지한다. 그렇다면 함정은 어디에 있을까. 트레이드오프는 실재한다. 미리 계산에 넣어 두자. 결합된 관절은 독립적으로 명령할 수 없다.

Aero Hand Open SDK는 pip 명령 하나로 설치되며 Python 3.10 이상에서 돌아간다. 그래픽 제어 앱에서는 슬라이더를 끌어 각 손가락 위치를 완전히 편 것부터 완전한 파지까지 설정할 수 있고, 같은 라이브러리가 Python 예제를 뒷받침한다. 다른 로봇 SDK로 만들어 본 적이 있다면 이것도 금세 익숙해질 것이다.

손에는 케이블 전달을 재현하는 시뮬레이션 모델이 함께 오고, 그 모델과 모터 명령을 양방향으로 잇는 식별된 구동 매핑이 더해진다. 강화 학습 패키지가 손의 정책을 훈련한다. 이점은 이렇다. 시뮬레이션에서 전부 훈련하고 그 결과를 미세 조정도 상태 추정도 없이 하드웨어에서 실행할 수 있다. 건 구동 손에서는 드문 일이다. 저구동 전달은 보통 시뮬레이션에서 나타내기 어렵기 때문이다.

기계 부품은 3D 프린팅으로 만들어지고 모듈형이라, 공개된 설계 파일로 직접 다시 만들 수 있는 3D 프린팅 로봇 손이다. 인코더가 내장된 소형 서보 액추에이터 모듈이 구동부를 맡고, 전체는 USB-C를 통한 6V 직류 입력으로 작동한다. 손가락 하나가 부러지면 하나 더 인쇄하면 된다. 수리를 위해 손을 되돌려 보낼 필요가 없다.

라이선스는 무엇을 쓰는지에 따라 깔끔하게 나뉜다. 소프트웨어, 즉 펌웨어와 SDK는 Apache-2.0이며 고지를 붙이면 상업적 사용도 괜찮다. CAD, STEP, STL, 도면, BOM, 문서를 아우르는 설계 파일은 CC BY-NC-SA 4.0으로 비상업 전용이며, 파생물도 같은 라이선스를 따른다. 이 파일들로 부품을 제조하거나 키트를 팔려면 상업 라이선스가 필요하다.