Aero Hand Open

A mão tem 7 graus de liberdade ativos em 16 no total, e só o polegar fica com três dos ativos. Isso é o que a separa das garras mais simples: um polegar de três graus consegue se opor e se reposicionar de formas que um de eixo único não consegue, e essa é a diferença entre uma preensão de pinça e algo mais próximo de um beliscão de verdade. Em trabalho de manipulação, a configuração do polegar importa mais do que a contagem bruta de dedos.

O tendão de cada dedo é movido por um único motor, com as articulações DIP e PIP acopladas de forma passiva em uma proporção de 1:1 e um acoplamento adaptativo na articulação MCP para um contato mais suave. Transmitir a força por cabos em vez de colocar motores nas articulações é o que mantém a mão leve e o custo baixo. Então onde está a pegadinha? O trade-off é real. Conte com ele desde o início: articulações acopladas não podem ser comandadas de forma independente.

O SDK do Aero Hand Open se instala com um único comando pip e roda no Python 3.10 e versões acima. Um aplicativo gráfico de controle deixa você definir a posição de cada dedo, de totalmente aberto a preensão completa, arrastando um controle deslizante, e essa mesma biblioteca sustenta os exemplos em Python. Se você já trabalhou com outros SDKs de robôs, este vai parecer familiar rápido.

A mão vem com um modelo de simulação que reproduz a transmissão por cabo, além de um mapa de atuação identificado que conecta esse modelo aos comandos do motor nos dois sentidos. Um pacote de aprendizado por reforço treina políticas para a mão. O ganho: você pode treinar tudo em simulação e rodar o resultado no hardware sem ajuste fino e sem estimativa de estado. Isso é raro em uma mão acionada por tendões, onde a transmissão subatuada costuma ser difícil de representar em uma simulação.

As peças mecânicas são impressas em 3D e modulares, então esta é uma mão robótica impressa em 3D que você mesmo pode reconstruir a partir dos arquivos de projeto publicados. Módulos compactos de atuador servo com encoders embutidos cuidam do lado do acionamento, e tudo funciona com uma entrada de corrente contínua de 6 V por USB-C. Quebrou um dedo, imprime outro. Sem mandar a mão de volta para conserto.

A licença se divide conforme o que você está usando. O software, ou seja, o firmware e o SDK, é Apache-2.0 e serve para uso comercial com avisos. Os arquivos de projeto, que cobrem CAD, STEP, STL, desenhos, BOM e documentação, são CC BY-NC-SA 4.0 e só para uso não comercial, com derivados sob a mesma licença. Se você quer fabricar peças ou vender kits feitos a partir desses arquivos, vai precisar de uma licença comercial.