Genesis

Corps rigides, méthode des éléments finis, méthode des points matériels, solveurs particulaires et simulation de fluides cohabitent dans une seule scène à état partagé. Un bras robotique peut renverser un bloc rigide, tirer un tissu mou et renverser du liquide dans la même exécution. Sans déplacer de données entre outils séparés. Le couplage de types de matériaux différents est ce qui fait mal chez la plupart des simulateurs, et Genesis le traite comme le cas par défaut plutôt qu'un mode spécial à configurer, ce qui vous épargne les heures passées à transporter l'état entre des outils physiques séparés qui attendent chacun leur propre format de scène.

Genesis embarque son propre moteur de rendu, Nyx, conçu pour la robotique et non pour le cinéma. Vous le branchez comme capteur caméra, si bien que les images rendues entrent dans votre pipeline d'entraînement comme n'importe quelle autre observation. Sans étape d'export. Luisa et Pyrender sont aussi disponibles en alternative quand il vous faut un lancer de rayons ou un rastériseur léger.

Le compilateur Quadrants abaisse le code de kernel Python vers CUDA, AMD ROCm, Apple Metal, Vulkan, x86 et ARM64. Vous écrivez Python. La même scène tourne ensuite sur le kernel d'un portable ou se répartit sur des GPU de centre de données, et c'est ce qui fait de la simulation un moyen pratique de générer des données d'entraînement à grande échelle.

Toute la pile est en Python, y compris l'analyse des assets URDF, MJCF, OBJ, GLB et USD. En pratique, elle fonctionne comme un simulateur robotique en Python : vous obtenez des accesseurs d'entités, des contrôleurs, des capteurs et des environnements parallèles hétérogènes via une seule API. Lire et corriger le code est la norme, pas un supplément, car tout le moteur est livré sous forme de code lisible que vous pouvez étendre quand le comportement intégré ne colle pas à votre expérience.

Une GUI permet d'inspecter les scènes et de voir ce qui se passe sans écrire de code de visualisation à chaque passe de débogage. C'est un outil de diagnostic, pas un éditeur d'environnement complet, alors attendez-vous à définir l'essentiel de votre monde en Python. Pratique pour des vérifications ponctuelles. Ne remplace pas le code. Pratique pour des vérifications ponctuelles. Ne remplace pas le code.

Vous pouvez lancer de nombreux environnements à la fois et mélanger différentes configurations de scène dans une seule simulation, ce qui signifie qu'une boucle d'apprentissage par renforcement tire de l'expérience de dizaines de variantes légèrement différentes de la même tâche sans rien redémarrer entre les exécutions. Pour l'apprentissage par renforcement, cela veut dire plus d'expérience par seconde et moins de surveillance de chaque exécution. Ça monte vite.