Unitree G1
Unitree Robotics · その他
Unitree G1は宇樹科技（Unitree Robotics）の重さ35kgの人型ロボットで、関節は23〜43、走行は秒速2m超、価格は13,500ドルから。動きは強化学習で駆動する。
Unitree G1 について
What Is Unitree G1
Unitree G1は、Unitree Roboticsが手がける中型の人型ロボットだ。この杭州の企業は四足の「ロボット犬」でまず名を知られ、2024年5月にG1を汎用人型ロボットとして発表、ベース版を13,500ドルに設定した。この価格は業界の前提を塗り替えた。立ち高さは約1.32m、バッテリー込みで約35kg、標準モデルで関節23、G1 EDUでは最大43に達する。
売りは可動域とAI学習であって、家事ではない。UnitreeはG1に極めて広い関節可動域を与えたため、折りたたんで収納でき、仰向けから起き上がり、秒速2m超で走れる。動きは模倣学習と強化学習で駆動する。つまりOTA更新で新しい方策が届くたびに賢くなる。買えるのは研究、デモ、レンタル向けの開発プラットフォームであって、家電ではない。
正直な限界は自律性とサポートにある。G1は料理も掃除もしないし、派手な動きのほとんどは今も人が操作する。ベース版に器用なハンドはなく、独自コードも動かないので、二次開発にはEDU版が要る。Unitree自身がこの分野は黎明期だと断り、購入前に限界を理解するよう求めている。
Getting Started
- Unitree公式ショップか地域の販売代理店で発注し、ハンドと独自コードが要るならUnitree G1 EDU版、そうでなければベース版を選ぶ。
- 輸送と通関を手配する。ロボットは貨物として国境を越え、関税、税金、輸入通関は買い手の負担になる。
- 素早く外せる9000mAhバッテリーを充電し、手元コントローラーをペアリングして起動する。
- コントローラーから内蔵のモーションライブラリを実行する。歩行、手振り、旋回、しゃがみを含む。
- ダンスやスキルのパッケージを読み込む。EDU版なら追加の演算モジュールを接続し、自作の強化学習方策を書き込む。
AIツール情報
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こんな人におすすめ
このツールが最も力を発揮するユーザー、タスク、シーン。
ユーザー
- 研究機関と大学：G1 EDUは関節、センサー、演算モジュールを開放し、学生や研究者が歩行と操作の方策を試せる。ベース版は二次開発を封じるため、EDU版が必須だ。
- ロボット開発者とインテグレーター：関節23〜43、深度カメラ、3D LiDARを備えたロボット開発プラットフォームは、フルサイズの人型より安く済む。ただし知能は自分で書く必要がある。付属するのは動きで、アプリのロジックではない。
- イベント、レンタル、メディア事業者：歩き、手を振り、踊る軽量な人型は、発表会や展示会で人を集める。貸し手は早期に元を取れるが、操作する人の同席が前提だ。
- 好奇心の強い早期購入者：市場で最も安い入門価格で本物の人型を手にしたい人。家庭の助手ではなく、学ぶためのプラットフォームと捉えたい。
タスク
- 歩行とバランスの研究を試す：広い関節可動域と秒速2m超の走行により、嵩張るフルサイズ機ではなくコンパクトな機体で歩容を追い込める。
- 身体性AIを示す：押されて体勢を立て直す、床から起き上がる場面で、模倣学習と強化学習の成果が見える。
- 定型のパフォーマンスを回す：ダンス、武術、インタラクションのパッケージをコントローラーかUnitreeのアプリストアから読み込み、再現性のあるショーにする。
- 操作を試作する：EDU版の器用なハンドは卵や瓶をつかめるので、把持研究や力制御の作業に向く。
シーン
- 製品発表で訴求する：人型がステージを歩く姿はスライドではなく実機デモとして伝わる。G1のサイズなら会場間の移動も楽だ。
- ロボット講座を開く：研究室は1件の助成で複数台を買え、学生はシミュレーターだけでなく実機をプログラムできる。
- パーティーや展示向けに貸し出す：レンタル業者は1イベントで数時間稼働させ、機材費をすぐ回収できる。
- 映像を撮る：ロボットの動きと人型の見た目は、カメラにロボットを写したい撮影に向く。
主な機能
広可動域の関節システム
G1はベース版に関節モーターを23、EDU版に最大43搭載し、いずれも産業用のクロスローラーベアリングと低慣性のPMSMで支える。この可動域により、690x450x300mmのサイズに折りたたみ、床から起き上がり、深いしゃがみを保持できる。狭い関節配置では届かない動きだ。 EDUでは膝だけで120N.mを出力する。
模倣学習と強化学習
UnitreeはG1の動きを手書きのアニメーションではなく模倣学習と強化学習で駆動する。新しいスキルはハードウェア交換ではなくソフトウェアとして届く。更新は無線で降りてきて、方策の学習が進むほど動きが良くなると同社は言う。固定式のアニマトロニクスと、学習できるプラットフォームとの違いはここにある。
力制御の器用なハンド
オプションのDex3-1ハンドは力制御と位置制御を混ぜ、壊れやすい物も重い物も持てる。親指に3つの主動関節、各指に2つを備え、触覚センサーアレイも追加できる。卵にも工具にもなじむ把持は、あらゆる操作作業で効いてくる。
深度カメラと3D LiDARの知覚
深度カメラとLivox MID-360 3D LiDARが、G1に周囲360度の認識を与える。4つのマイクアレイと5Wスピーカーも備える。このセンサー群がナビゲーションとインタラクションの知覚を支え、決め打ちのスクリプトではなく視覚に基づく振る舞いを組むためのハードウェアを開発者に渡す。
交換式バッテリーと2時間の稼働
9000mAhバッテリーはG1を約2時間動かし、素早く外れるので予備があれば作業を止めずに延ばせる。54V 5Aの充電器で戻す。一日中回るデモやレンタルでは、この交換式の設計がイベント間でロボットを動かし続ける鍵になる。
EDUの演算と二次開発
G1 EDUは高性能な演算モジュールを追加し、NVIDIAのOrinなども選べる。二次開発に対応する唯一の版だ。関節とセンサーのデータを自作コードに開放するため、チームは独自の強化学習と制御スタックを走らせられる。ベース版は閉じたままで、この線引きが購入するモデルを決める。
メリットとデメリット
メリット
- 13,500ドルからと、大半のフルサイズ人型よりはるかに安く、小規模な研究室やレンタル業者でも実機に手が届く。
- 関節23〜43と広い可動域で、折りたたみ、床からの起き上がり、秒速2m超の走行が可能。
- EDU版は自作コードと高性能演算モジュールに対応し、研究プラットフォームとしても使える。
- 深度カメラ、3D LiDAR、マイクアレイを全機に搭載し、センサー構成が充実している。
- 交換式バッテリーとOTA更新で稼働が続き、動きも時間とともに良くなる。
デメリット
- ベース版は器用なハンドも二次開発もなく、本格的な研究には高価なEDUが要る。
- 付属するのは動きで、助手の頭脳ではない。実用的な自律性は自分かパートナーが何を作るかにかかる。
- 1本あたり約2時間の稼働なので、長時間のイベントは予備バッテリーか休憩の計画が要る。
- 輸送は貨物として国境を越え、関税、税金、輸入通関は買い手の負担になる。
- 35kgの機体は一人で動かすには重く、拠点間の移動には段取りが要る。
よくある質問
Unitree G1はUnitree Roboticsの中型人型ロボットで、高さ約1.32m、重さ約35kg。ベース版は関節23、EDU版は最大43を備え、秒速2m超で走る。
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