Unitree G1
Unitree Robotics · 其他
Unitree G1 是宇樹科技推出的人形機器人，重 35 公斤，具備 23 至 43 個關節，跑步速度達每秒 2 公尺，售價自 13,500 美元起。它的動作由強化學習驅動。
關於 Unitree G1
What Is Unitree G1
Unitree G1 是宇樹科技打造的中型人形機器人。這家杭州公司最早以四足「機器狗」打開知名度，2024 年 5 月把 G1 定位為通用人形機器人推出，並把基本版定在 13,500 美元，這個價格直接改寫了市場的預期。它站起來約 1.32 公尺，含電池重約 35 公斤，標準版有 23 個關節，G1 EDU 版本最多可達 43 個。
它主打的是動作幅度與 AI 訓練，不是家務。宇樹給 G1 極大的關節活動範圍，因此它能折疊收納、從躺平狀態起身，還能以每秒超過 2 公尺的速度小跑。動作由模仿學習與強化學習驅動，也就是說，隨著新的策略透過 OTA 更新送達，機器人會持續進化。買到的是一台可用於研究、展演與租賃的開發平台，不是家電。
真正的限制在自主性與支援。G1 不會煮飯，也不會打掃，多數吸睛的動作仍需要真人操作。基本版沒有靈巧手，也不支援自行開發，想做二次開發就得選 EDU 版本。宇樹自己就提醒，這個領域仍在起步，呼籲買家在付款前先弄清楚限制。
Getting Started
- 透過宇樹官方商店或區域經銷商下單，依需求選基本版；若要靈巧手與自寫程式，就選 EDU 版本。
- 處理運送與報關，機器人以貨運方式跨境，關稅、稅金與進口清關由買家負擔。
- 充飽可快拆的 9000mAh 電池，並配對手把控制器把機器人開機。
- 用手把執行內建動作庫，涵蓋走路、揮手、轉身與蹲下。
- 載入舞蹈與技能套件；若為 EDU 版本，接上額外運算模組，推入你自己的強化學習策略。
產品資訊
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適合對象
這項工具最適合的使用者、任務與情境。
使用者
- 研究實驗室與大學：G1 EDU 開放關節、感測器與運算模組，學生與研究者能據此測試行走與操作的策略。必須選 EDU 版本，因為基本版鎖住二次開發。
- 機器人開發者與整合商：具備 23 至 43 個關節、深度相機與 3D 光達的機器人開發平台，比全尺寸人形機器人便宜得多。代價是智慧得自己寫，因為機器人只附動作，不附應用邏輯。
- 活動、租賃與媒體業者：會走、會揮手、會跳舞的輕量人形機器人，在發表會與展場能聚人潮。租賃業者回本快，但需要有人在場操作。
- 好奇的早期玩家：想用市場上最低入手價買到真的人形機器人。建議把它當成學習平台，而不是家庭幫手。
任務
- 測試行走與平衡研究：寬廣的關節幅度與每秒 2 公尺的小跑，讓團隊能在緊湊機身上推進步態，不必扛一台笨重的全尺寸機體。
- 展示具身智慧：G1 在被推之後恢復平衡、或從地面起身時，正好展現模仿學習與強化學習的成果。
- 執行制式表演：舞蹈、武術與互動套件可從手把或宇樹應用商店載入，適合可重複的演出。
- 操作原型開發：EDU 版本的靈巧手能夾起雞蛋與瓶子，適合抓取研究與力控工作。
情境
- 在產品發表會上造勢：人形機器人走上舞台，看起來是實機演示而不是投影片，而 G1 的體型也方便在不同場地之間搬運。
- 開設機器人課程：實驗室用一筆補助就能買下數台，讓學生直接寫真實硬體，而不是只跑模擬器。
- 出租給派對與展覽：租賃業者一場活動可讓機器人運轉數小時，價格很快就能攤平設備成本。
- 拍攝內容：機器人的動作與人形外觀，適合需要機器人入鏡的影片拍攝。
主要功能
大範圍關節系統
G1 基本版配備 23 個關節馬達，EDU 版本最多 43 個，每個都採工業級交叉滾子軸承與低慣量永磁同步馬達。這樣的幅度讓機器人能折疊成 690x450x300mm 的體積、從地面起身，並維持深蹲，這是關節幅度狹窄的機型辦不到的。光是膝關節在 EDU 上就能輸出 120N.m。
模仿學習與強化學習
宇樹用模仿學習與強化學習驅動 G1 的動作，而不是手寫動畫，所以新技能以軟體形式到來，不必換硬體。更新透過無線推送，官方表示機器人的動作會隨策略訓練進步。這也是固定式動偶與可訓練平台之間的關鍵差別。
力控靈巧手
選配的 Dex3-1 靈巧手混合力控與位置控制，能同時拿捏易碎與重物。它的拇指有三個主動關節，每根手指再加兩個，並可加裝觸覺感測陣列。抓握能像拿雞蛋一樣細膩，也能穩穩握住工具，這在任何操作工作上都很關鍵。
深度相機與 3D 光達感測
一顆深度相機加上 Livox MID-360 3D 光達，讓 G1 對周圍環境具備 360 度感知，另配四麥克風陣列與 5W 喇叭。這組感測器餵給導航與互動所需的感知，也讓開發者不必靠死板的腳本，而能建構以視覺為基礎的行為。
快拆電池與兩小時續航
9000mAh 電池能讓 G1 運轉約兩小時，而且拆裝迅速，備用電池能讓工作不中斷。54V 5A 充電器負責回充。對整天運轉的展演與租賃來說，這種可換電池的設計，正是讓機器人在各場活動之間持續上場的關鍵。
EDU 運算與二次開發
G1 EDU 加掛高效能運算模組，可選 NVIDIA 的 Orin 等方案，也是唯一支援二次開發的版本。它把關節與感測器資料開放給你自己寫的程式，團隊因此能跑自訂的強化學習與控制堆疊。基本版維持封閉，這條界線決定了你該買哪一款。
優缺點
優點
- 自 13,500 美元起，遠低於多數全尺寸人形機器人，讓小型實驗室與租賃業者也買得起真實硬體。
- 23 至 43 個關節搭配寬廣幅度，能折疊、從地面起身，並以每秒超過 2 公尺小跑。
- EDU 版本支援自寫程式與高效能運算模組，也可當作研究平台使用。
- 每台都內建深度相機、3D 光達與麥克風陣列，感測器配置相當完整。
- 快拆電池與 OTA 更新讓工作持續進行，動作也隨時間改善。
缺點
- 基本版沒有靈巧手，也不支援二次開發，認真的研究得改用較貴的 EDU。
- 它附的是動作，不是助理大腦，實用的自主能力取決於你或合作夥伴寫出什麼。
- 每顆電池約兩小時續航，長時間活動得準備備用電池或安排中場休息。
- 跨境運送以貨運處理，關稅、稅金與進口清關得由買家負擔。
- 35 公斤的機身獨自搬運相當吃力，跨場地移動需要事先規劃。
常見問題
Unitree G1 是宇樹科技的中型人形機器人，高約 1.32 公尺，重約 35 公斤。基本版有 23 個關節，EDU 版本最多 43 個，小跑速度超過每秒 2 公尺。
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